Segundo o Grey’s, uma cápsula fibrosa encerra completamente uma articulação exceto onde ela é interrompida por protrusões sinoviais. Ela é composta de feixes entrelaçados de fibras paralelas de colágeno branco e é inserida continuamente em torno das extremidades dos ossos que se articulam. Os ligamentos capsulares vão ser espessamentos locais de feixes paralelos de fibras colágenas da cápsula fibrosa. Esses ligamentos recebem nomes conforme suas fixações. Algumas cápsulas são reforçadas ou substituídas por tendões de músculos vizinhos ou expansões deles. Os ligamentos acessórios são separados das cápsulas e podem ser extracapsulares ou intracapsulares em posição. Os ligamentos glenoumerais superior, médio e inferior, por sua vez, vão ser do tipo capsulares.